Il s'agit du quatrième essai en moins de deux semaines, une série de lancements inhabituellement rapide alors que le pays démontre son arsenal de missiles en expansion.
Le ministère sud-coréen de l'Unification a exhorté la Corée du Nord à choisir la paix plutôt que ses missiles.
Le Japon a également fait état du lancement - son ministre de la Défense a déclaré que les missiles semblaient avoir atterri dans l'océan près de la côte est de la Corée du Nord.
Le secrétaire en chef du cabinet, Hirokazu Matsuno, a condamné l'incident comme une menace pour la paix et la sécurité.
"Les actions récentes de la Corée du Nord, y compris les lancements répétés de missiles balistiques dans le passé, constituent une menace pour la paix et la sécurité du Japon et de la région, ainsi que pour la communauté internationale. Nous condamnons fermement ces actions."
Deux des récents lancements de Pyongyang impliquaient des "missiles hypersoniques", capables d'une grande vitesse et de manœuvres après le décollage.
Un test effectué vendredi a impliqué deux missiles balistiques à courte portée tirés depuis des wagons de train.
Ceux-ci semblent avoir été conçus pour échapper aux défenses antimissiles.
Le Nord a également promis de se doter d'armes nucléaires tactiques qui pourraient lui permettre de déployer des ogives nucléaires sur ces missiles.
L'administration du président américain Joe Biden a imposé mercredi ses premières nouvelles sanctions à Pyongyang.
Elle a également réitéré ses appels à la Corée du Nord pour qu'elle reprenne les pourparlers de dénucléarisation.
Mais Pyongyang a défendu les essais comme son droit à l'autodéfense.
Elle a ajouté vendredi que Washington était toujours absorbée par sa politique de ce qu'elle appelle 'isoler et étouffer' la Corée du Nord."
