S'exprimant lors de son discours hebdomadaire sur la place Saint-Pierre, le pontife a déclaré qu'il reportait ce voyage "avec grand regret".
"Je vous demande de me pardonner pour cela", a-t-il déclaré, ajoutant qu'il souhaite se rendre sur place "dès que possible".
Le Vatican a déclaré que la décision d'annuler le voyage du 2 au 7 juillet avait été prise à la demande des médecins du pape.
Ils l'ont soigné pour une déchirure d'un ligament du genou.
Le voyage au Sud-Soudan et au Congo, dans la chaleur de l'été, aurait déjà été difficile pour l'homme de 85 ans, même sans problèmes de mobilité.
Il aurait impliqué cinq voyages en avion et trois messes qui l'auraient obligé à rester debout pendant de longues périodes.
Toutefois, cette annulation signifie qu'une visite au Sud-Soudan, maintes fois reportée en raison de problèmes de sécurité, a une fois de plus été repoussée.
